سنجاقک هوشمند فستو

BionicOpter سنجاقک هوشمند فستو

با  BionicOpter فستو تسلط فنی خود را در باره‌ی بسیاری از خصوصیات پیچیده‌ی پروازی سنجاقک به نمایش گذاشت. درست مانند مدل طبیعی خود، این شی پرنده فوق سبک می تواند در تمام جهات پرواز کند، شناور شود، سُر بخورد بدون اینکه بال‌هایش متوجه تنش خاصی شود.

سیزده درجه آزادی برای یک پرواز عادی

علاوه بر کنترل مشترک متناوب فلپینگ و چرخش مجزای هر بال، هر یک از چهار بال، دارای دامنه‌ی کنترلی متفاوتی می‌باشند. شیب بال‌ها تعیین کننده‌ی جهت پیشروی هستند. کنترل دامنه باعث می‌شود پیشروی و حرکت و به جلو عادی باشد. با ترکیب این خصوصیات و کنترل از راه دور، سنجاقک می‌تواند در هر قسمتی از فضا ظاهر شود.

طراحی بسیار یکپارچه و سبک

این روش پروازی منحصر به فرد، به علت ساختمان سبک و عملگرهای یکپارچه، مثل سنسورها، عملگرها(Actuators) و اجزاء مکانیکی که همگی دارای کنترل حلقه بسته (Close loop) هستند و درکنار یکدیگر در فضایی تنگ به خوبی قرار گرفته‌اند، ایجاد شده است.

سنجاقک کنترل از راه دور، فستو ارتباط بی‌سیم real-time، تبادل پیوسته‌ی اطلاعات و همچنین قابلیت ترکیب ارزیابی سنسورهای مختلف و تشخیص رویدادهای پیچیده و شرایط بحرانی را به نمایش گذاشت.

 

ربات های مفهومی آژانس فضایی اروپا برای استفاده در اکتشافات فضایی آینده

 ربات ها به تکیه گاه اصلی اکتشافات فضایی تبدیل شده اند. از مریخ نوردها گرفته تا ربات های سخنگوی انیمه در ایستگاه فضایی بین المللی، توانسته اند توانایی خود را در انجام کارهای مختلف اثبات نمایند. اما ربات های فضایی آینده چگونه خواهند بود؟ آژانس فضایی اروپا ویدئویی از طراحی های پیشرفته رباتیکی برای اکتشافات سیاره ای و قمری منتشر کرده است. این طرح های مفهومی شامل ربات های چندمنظوره هستند که برای اکتشافات فضایی خودکار و کمک به فضانوردان در انجام عملیاتشان در دنیای دیگر، طراحی شده اند.

آژانس فضایی اروپا (ESA) چندین دهه است که علاقه وافر خود را در زمینه رباتیک نشان داده و معرفی سال ۲۰۱۸ به عنوان زمان پرتاب مریخ نورد ExoMars این آژانس، نشان دهنده رشد بیشتر این علاقه می باشد. ویدئوی جدید ESA در مورد شکل آینده ربات های کاوشگر می باشد و همچنین در این ویدئو، این ربات های مفهومی در یک سناریوی قمری فرضی به کار گرفته شده اند.

 

در اینجا تصویری از ماه نورد آینده را می بینید که از لیزر برای اسکن زمین مقابل خود استفاده می کند. در این مورد، رنگ قرمز لیزر نشان می دهد که این ماه نورد، زمینی سخت و شیب دار که حرکت بر روی آن دشوار می باشد را یافته است. چرخ های این کاوشگر ممکن است بیش از حد پیچیده به نظر بیایند ولی طراحی کلی این ربات کمی ساده می باشد اما دلیلی برای این کار وجود داشته است.

به جای گردش در اطراف شیب، این ماه نورد چرخ های خود را به منظور تبدیل آن ها به پا، باز می کند. سپس می تواند مانند یک حشره تپه ها را بپیماید.

بر روی زمین نیز یک مرکز کنترل ماموریت، مسیر این وسیله را با استفاده از یک صفحه نمایش مجازی از فعالیت های آن پیگیری می کند. در تصویر می توانید ببینید که این ماه نورد یک سنگ را برای جمع آوری نمونه شناسایی و نقشه برداری کرده است.

چرخ های تغییر شکل دهنده فقط برای راه رفتن نمی باشند. آن ها همچنین به جای بازو استفاده می شوند. در تصویر زیر می بینید که یکی از چرخ ها باز شده و ماژول مجموعه ای را از ماه نورد برداشته و از آن برای نمونه برداری سنگ استفاده می کند.

در طول سال ها در مورد مهاجرت به ماه بحث های فراوانی وجود داشت اما ظاهرا هیچ کس علاقمند به چگونگی تخلیه محموله ها پس از فرود یک ماه نورد بر روی سطح ماه نبوده است. ESA با این طراحی رباتیکی، راه حلی را در این زمینه نشان داده است به طوری که این ربات می تواند محموله ها و دیگر ماژول ها را در دست گرفته و آن ها را به پایگاه قمری حمل کند.

در اینجا تصویری از ماژول حمل شده توسط بالابر این ربات را برای حمل و نقل پس از موقعیت یابی تخلیه نهایی آن می بینیم.

پس از آنکه محموله در مکان خود قرار گرفت، بالابرنده دچار تغییر وظیفه شده و ماژول را برای اتصال به دیگر قطعات سازنده پایگاه، در مکان مناسب خود قرار می دهد. در این تصویر به نظر می رسد که این ماژول، پوششی برای یک زیستگاه باشد.

یک مشکل آزار دهنده که در ساخت ایستگاه فضایی بین المللی آشنا می باشد، این است که ساخت و ساز فضایی تنها مشکل در اتصال ماژول ها نمی باشد و علاوه بر آن، کار ملال آور قلاب کردن خطوط برق، شلنگ های هوا، لوله های آب، لینک های داده ها و غیره نیز وجود دارند. این کارهای خسته کننده بر روی زمین به اندازه کافی سخت می باشند اما بر روی ماه با دستکش های متورم پلاستیکی عملی فوق العاده دشوار به حساب می آیند.

در تصویر بالا، طرح ربات teleoperator آژانس فضای اروپا را می بینیم که یک خط سرویس را متصل می کنند. با توجه به پیچیدگی سیستم، ربات ممکن است این کار را خودکار و یا تحت هدایت های یک فضانورد که درون پایگاه قرار دارد، انجام دهد.

در اینجا با چیزی روبه رو هستیم که در ساخت ایستگاه فضایی درگیر نیست: حرکت در خاک ها. پس از اتصال ماژول، فضانورد از این ربات سرویس رسان به منظور فشردن خاک ماه در مقابل ماژول به جهت تامین پایه ای برای آن، استفاده می کند. چنین محرک های زمینی (یا ماهی) در ساخت پایگاه های قمری بسیار مهم می باشند.

ESA همچنین ربات هایی را برای خدمت رسانی کلی در فضا طراحی کرده است. در این طرح ها با ربات سرویس رسانی که به فضانورد در بارگیری محموله ها و یا نصب باتری های واحدهای کاوشگر کمک می کند نیز روبه رو هستیم.

می توانید ویدئوی ارائه شده توسط آژانس فضایی اروپا را با نمایشی از ربات های مذکور در زیر مشاهده نمایید.

 

دانلود کلیپ

ربات انسان نما با چاپ سه بعدی جدید با نام Poppy

یک ربات چاپ سه بعدی جدید با نام Poppy در حال کمک به گروهی از محققان فرانسوی جهت مطالعه حرکات پیاده روی دو پا و تعاملات بین انسان و ربات است. این محققان موفق به طراحی، ساخت و مونتاژ یک ربات نسبتا بزرگ با هزینه حدود ۸۰۰۰ یورو (۱۱۰۰۰ دلار) که شامل بخش های الکترونیکی و موتورهای سروو است، شدند. این هزینه تقریبا یک سوم هزینه ساخت ربات های تجاری در همین رده مانند RQ-TITAN می باشد و همچنین از ربات های انسان نمای کوچک تر مانند Aldebaran Robotics NAO ارزان تر است. و بهتر از همه اینکه، این تیم تحقیقاتی قصد دارد طراحی خود را به صورت منبع باز در اختیار همگان قرار دهند.

 

 

یکی از شیوه های کاهش هزینه در این ربات، استفاده از مواد سبک وزن بوده که از این رو ربات به موتورهای سرووی کم قدرت تر و در نتیجه ارزان تر احتیاج پیدا کرده است. Poppy با ارتفاع ۸۴ سانتی دارای وزن ۳.۵ کیلوگرم است، در مقایسه ای با ربات QRIO سونی می بینیم که آن ربات با ارتفاع ۲۶ سانتی متر کوتاه تر دارای وزن دوبرابر نسبت به Poppy است. با این وجود اکثر هزینه ها مربوط به ۲۵ موتور سرووی ربات می شود. این ربات از ۲۱ موتور پیشرفته Robotis Dynamixel MX-28s، دو موتور MX-64s و دو موتور AX-12s استفاده می کند. این موتورها توسط یک کامپیوتر Raspberry Pi قدرتمند شده و مجهز به ۱۶ مقاومت سنجش نیرو، دو دوربین HD، یک میکروفون استریو و یک واحد اندازه گیری حرکتی می باشد. صورت Poppy یک صفحه نمایش LCD است که می تواند برای نشان دادن احساسات (یا برای اشکال زدایی) بکار رود.

 

 
ساخت یک ربات انسان نمای بهتر

یکی از دلایل اصلی گروه INRIA Flowers (جریان ربات ها و سیستم های اپی ژنتیک)، تصمیم به ساخت ربات توسط خود این گروه است زیرا هیچ کدام از کیت های تجاری موجود حقیقتا الهام گرفته از ویژگی های بیولوژیکی نمی باشند. آن ها با نمونه سازی سریع از ربات مورد نظر خود، Poppy، توانستند برخی از عرف های طراحی معمولی ربات های فعلی را به چالش بکشند.
برای شروع می توان گفت این ربات دارای ستون فقرات مفصل بندی شده با پنج موتور است که در ربات هایی با این اندازه تقریبا موضوع جدیدی است، اما از دغدغه های اصلی گروه INRIA از زمان ارائه اولین ربات انسان نمایشان با نام ACROBAN تا به حال بوده است. این ستون فقرات نه تنها به Poppy اجازه حرکت طبیعی تر را می دهد بلکه به تعادل ربات نیز با تنظیم وضعیت آن کمک می کند. انعطاف پذیری افزوده شده به این ربات نیز هنگام تعاملات فیزیکی با ربات همچون هدایت آن با دست که در حال حاضر برای کمک به راه رفتن ربات نیاز ست، مورد نیاز خواهد بود و بکار می رود.

 

 

با نگاهی به زانوهای ربات متوجه برخی پوشش های فنری در بالا و پایین مفاصل پا خواهید شد. تنش موجود در این فنرها به حفظ ایستادگی پای تکیه گاه در طول هر گام بدون موتوریزه کردن کمک می کند. و علاوه بر این انگشتان پای آن نیز نسبت به دیگر ربات های در اندازه Poppy کوچک تر می باشند و باریکی این انگشتان پا نیز به آن ها امکان خم شدن را می دهند. به جای قرار دادن هر پا به موازات هم بر روی زمین، طوری که اغلب ربات های به این اندازه راه می روند، انگشتان پای این ربات به آن در دستیابی به نوع راه رفتن با پاشنه پا را می دهند. و کفش های کودکانه ای که Poppy به پا دارد، مجهز به پنج سنسور فشار در هر تخت کفش می باشد که داده های مفیدی را تامین می کند.

 

 

یکی از واضح ترین انحرافات در طراحی این ربات را می توان در پاهای فوقانی آن دید که به درون با زاویه شش درجه ای خم می شود. با وجود این واقعیت که این حالت شبیه ترین وضعیت به استخوان ران بشر است، اغلب طراحی های ربات های انسان نما طرح اتصال مستقیم پا را برای خود برگزیده اند. توسط خم کردن ران به درون، فاصله بین دو انگشت کوتاه می شود و انگشت پای پشتیبان نزدیک تر به مرکز ثقل ربات می شود. و این مساله موجب ثبات بیشتر در هنگام ایستادن بر روی یک پا و در حین راه رفتن می شود.

 

 

گروه INRIA دو نسخه از Poppy را تولید کرده اند: یک مدل با ران های مستقیم و دیگری با ران های خمیده. آزمایشات نشان می دهد که این ربات با ران های خمیده در طول گام های حرکتی خود کمتر در نوسان بوده و پایدارتر می باشند. با این حال این ربات هنوز نمی تواند تعادل خود را حفظ کند بنابراین در حال حاضر نیاز به کمک یک مربی انسانی دارد.

 

 

در آینده این تیم امیدوار است که Poppy بتواند به تنهایی حرکت کرده و همچنین این تیم قصد دارند که طراحی ربات خود را با دیگر آزمایشگاه ها و توسعه گران جهت ارتقای طراحی های ربات های انسان نمای بیولوژیکی تر به اشتراک بگذارند.

 

 

می توانید عملکرد Poppy را در ویدئوی زیر به تماشا بنشینید.

 

 

دانلود کلیپ

ربات های آموزشی کمپانی Play-i

تنها با چند ضربه بر روی نمایشگر یک تبلت، کودکان ۵ ساله یا بزرگ‌تر می‌توانند با استفاده از یک رابط گرافیکی ساده، یک جفت ربات به نام های Bo و Yana را برنامه‌ریزی کنند. این دو ربات که به نظر شبیه به هیولاهای تک چشم دوست‌داشتنی در یکی از فیلم‌های Pixar می باشند، محصولات پرچمدار یک گروه ایده پرداز به نام Play-i هستند که تیمی متشکل از اعضای مجرب آمازون و اپل می باشد. این شرکت با برنامه‌ریزی خود برای عرضه ی اولین گروه از این ربات ها در تابستان ۲۰۱۴، توانست تنها در دو روز، تقریبا به هدف بودجه ای ۲۵۰,۰۰۰ دلاری خود دست یابد.

خیلی از ماها با اسباب‌بازی های کنترلی عجیب یا بازی‌های ویدئویی بزرگ شده‌ایم اما اغلب نحوه کار کردن آن‌ها برای ما شفاف نبود. اسباب‌بازی های آموزشی رباتیک به کودکان این فرصت را می‌دهند که بیاموزند چه چیزی باعث می‌شود که آن‌ها اینگونه کار کنند. کودکان، به سادگی اپلیکیشن Play-i را بر روی تبلت (iOS و اندروید) اجرا کرده و تجربه ی برنامه زیری ربات خود را با آیکون های نشان دهنده ی توابع مختلف شروع می نمایند. همانطور که کودک بازی می کند، با متصل کردن نقاط (و تابع) می‌تواند حرکت‌های پیچیده‌تری را ایجاد نماید.

این ربات ها دارای حرکات موتوری ساده‌ای می‌باشند و نورهای رنگارنگی را در چشم‌های و گوش هایشان ایجاد می‌کنند، همچنین بلندگوهایی را برای پخش مفاهیم صوتی و موسیقی ارائه می دهند. بعلاوه در آن‌ها، سنسورهایی برای صدا (مانند کف زدن) و فاصله (برای متوقف شدن قبل از برخورد به دیوار)، مادون قرمز (ارتباط بین ربات ها) و همچنین شتاب سنج و ژیروسکوپ هایی ارائه شده است که قابل برنامه‌ریزی هستند. اگر سن کودک شما برای کار با رابط گرافیکی بچگانه ی Play-i مناسب نباشد، می‌تواند به تحقیق و کاوش در زبان‌های کد نویسی مانند Scratch و Blockly بپردازد.

در بین این دو ربات، Bo سنگین‌تر است و دربر دارنده ی موتورهایی برای حرکت در اطراف و گروهی از سنسورها و توابع قابل برنامه‌ریزی می باشد. از دیگر سو، Yana حرکت نمی‌کند و در عوض، به عنوان نوعی همراه مورد استفاده قرار می‌گیرد و زمانی که در کنار Bo باشد، عکس‌العمل‌هایی را از خود نشان می دهد. هر دو ربات، نقطه های اتصال چندکاربردی را فراهم آورده‌اند که به کاربران اجازه می‌دهد تا قابلیت‌های آن‌ها را با لوازم جانبی مختلف گسترش دهند. بنابراین ممکن است پایه‌های مختلفی فروخته شود که اجازه ی حرکت کردن را به Yana بدهند.

قیمت گذاری، موضوع مهمی برای اسباب‌بازی هایی مانند این دو ربات است، مخصوصا زمانی که آن‌ها به دستگاه‌های اضافه‌ای مانند تبلت یا کامپیوتر متکی هستند. Play-i با حفظ کردن سادگی نسبی فناوری به کار رفته در دو ربات، قیمت های وسوسه کننده ای را برای آن‌ها در مقایسه با برخی ربات های اسباب‌بازی بی حرکت با قیمت هایی بسیار بالاتر از ۲۰۰ دلار در نظر گرفته است. ۱۵۰ دلار برای Bo و Yana نیز به ارزش ۴۹ دلار فروخته خواهد شد (یا قیمت هر دو با هم : ۱۸۹ دلار). با این حال کمپانی مذکور اظهار دارد که این قیمت مقدماتی پس از اولین دور تولید، افزایش خواهد یافت.

 

دانلود کلیپ

آموزش ساخت ربات جنگجو

ربات های جنگجو یکی از جذاب ترین انواع ربات ها است که به علت عدم نیاز به دانش و آگاهی زیاد و با تکیه بر خلاقیت های بدیع، طرفداران زیادی دارد.

اصول کلی طراحی این ربات ها بر اساس قوانین مسابقات و با تکیه بر خلاقیت هایی است که عموماً شامل طراحی مکانیکی آن می شود. و هرچه مکانیک ربات دقیق تر مورد بررسی قرار گرفته شده باشد، شانس برتری بیشتری نسبت به دیگر رقبا دارد.

در این بین برای دوست داران اینگونه ربات ها، خواندن کتابی که حاوی نکات جالب و منتقل کننده تجربیات ناب باشد، بسیار ضروری به نظر می رسد. چرا که برای پیش برد ایده های ذهنی خود نیاز به ابزاری دارید که شناسایی این ابزار و راهنمایی های انجام گرفته، شما را بیش از پیش به اهدافتان نزدیک تر می کند.

نوصیه ما به دوستان عزیزمان این است برای تحقق ایده های ذهنی خود، تا می توانید از مسیر علمی و با نظم از پیش طراحی شده، پیش بروید.

کتاب زیر به نام Build your Own combat robot از انتشارات McGraw-Hill به چاپ رسیده و در عین حال آنکه کمی قدیمی به نظر می آید، اما از بهترین مراجع ربات های جنگجو است و حاوی نکات فراوان در طراحی و ساخت اینگونه ربات ها می باشد.

دانلود فایل

مجله ی Servo یکی از بهترین و معروف ترین مجلات رباتیک

مجله ی Servo یکی از بهترین و معروف ترین مجلات رباتیک است که توانسته طرفداران زیادی را به سوی خود جلب کند. همچنین در این مجله شما با جدیدترین پروژه های  رباتیک و نحوه ی ساخت آن آشنا خواهید شد.

شما می توانید با مراجعه به فهرست محتوا (Tab بالا)  مطالب انتشار یافته در ماه آگوست ۲۰۱۳ (August) را  مشاهده نموده و در ادامه مطلب لینک دانلود را دریافت نمایید.

• فهرست مطالب مجله

http://robotical.ir/wp-content/uploads/Servo_Magazine_August-2013-index1-226×300.jpg http://robotical.ir/wp-content/uploads/Servo_Magazine_August-2013-index2-226×300.jpg

لینک فایل PDF

رباتهای پرنده

رباتهای پرنده

رباتهای پرنده شاید تمامی پرنده های بی سرنشین رو در بر بگیره اما از نظر خیلی از کارشناسها کوادرتور ها میتوانند به حق این لقب رو یدک بکشند چون ترکیبی از مکانیک پرواز – الکترونیک و کامپیوترند.

اما کوادرتور چیست؟؟؟ کوادرتور یا کوادروکوپتر یا پرنده چهار ملخه نوعی عمودپرواز است که بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صلیبی این لقب را به ان داده اند. این نوع پیکربندی به پرنده این امکان را میدهد تا پرنده بتواند به راحتی و بطور مساوی در تمامی جهات حرکت کند و قدرت مانور فوق العاده ای داشته باشد. اما این پرنده بر خلاف ظاهر ساده خود بسیار بسیار پیچیده است بطوری که طراحی این نوع از پرنده ها در کشورهای محدودی انجام میگیرد و در کشور ما ایران تقریبا فقط تیم MRL از دانشگاه قزوین تونسته تا حدودی به این فناوری دست پیدا کنه . اما مشکل بزرگی که بر سر طراحی همچین پرنده هایی وجود دارد مسئله پایداری این نوع از پرنده هاست که کار بسیار پیچیده ای است . در زیر به برخی از مشکلاتی که ممکن است تعادل پرنده را برهم بزند خواهیم پرداخت تا بیشتر با این مشکلات اشنا بشید.

۱)تغییر دور ناخواسته پره ها و عدم تعادل در سرعت چرخش پره ها: این امر ممکن است بخاطر عوامل زیاد و گوناگونی اتفاق بیفتد ازجمله اصطحکاک متفاوت موتورها بخاطر کثیفی موتورها یا همدور نبودن خود موتورها یا عدم همخوانی استپهای کنترل دور یا مسائلی از این دست

۲)عدم تعادل وزنی پرنده: این مسئله که بسیار شایع است ممکن است بخاطر عواملی چون تغییر مرکز ثقل و یا نصب نامتقارن تجهیزات اصلی و یا فرعی مانند دوربینها و سنسورها و یا عوامل خارجی دیگر رخ دهد

۳) اما مهمترین مسئله در عدم پایداری باد است: باد به تنهای میتواند تعادل تمامی پرنده ها را برهم بزند و کوادرتور هم جدا از این مسئله نیست.اما بادها جور دیگری هم خودنمایی میکنند و ان تاثیر باد ناشی از خود ملخها که شامل جریان گردابی ملخها و جریان برگشتی از سطح زمین میشود که بصورت نامتعادل به خود پره ها و بدنه پرنده برخورد کرده و بشدت تعادل پرنده را برهم میزند.

اما اثر مشکل عدم تعادل به این گونه است که اگر پرنده به هر دلیلی از دلایل فوق ۱درجه و شاید هم کمتر از تعادل خارج شود بردار رانش موتورها از حالت عمود خارج شده و پرنده به صورت ناخواستا به یک سمت حرکت میکند که این امر با ازدیاد زاویه ناپایداری سرعت بیشتری میگیرد به طوری که باعث برخورد ناخواسته و عدم ثابت ایستادن پرنده میشود و در نهایت منجر به سقوط و انهدام پرنده میشود.

کوادرتور از چهار ملخ که دو به دو بر خلاف جهت هم میگردند تشکیل شده است. یعنی به این صورت که دو ملخ روبروی هم به صورت همجهت به یک سمت میچرخد و دو ملخ روبروی دیگر که باز روبروی هم قرار دارند به صورت همجهت بوده و در خلاف جهت جفت ملخ اول میچرخد. برای درک بهتر موضوع به عکس زیر توجه کنید :

اما دلیل این امر اینه که ملخها دو به دو اثر عکس العمل همدیگه رو خنثی کنند.

اما نحوه کنترل حرکت کوادرتورها به صورت زیر است :

برای حرکت پرنده در محور عمود باید دور جفت ملخهای یک جهت کم و به همون مقدار دور جفت ملخ جهت مخالف افزوده بشه. این کار باعث میشه بدون تغییر ارتفاع نیروی عکسالعمل یک سمت از سمت دیگه بیشتر بشه و در نتیجه پرنده در یک سمت حول محور عمودی بچرخه.

اما برای حرکت پرنده حول محور عرضی و طولی لازمه بین دو ملخ همجهت یک تفاضل دور به وجود بیاریم.به این ترتیب یک سمت پرنده به سمت بالا رفته و طرف دیگر به سمت پایین میل پیدا میکند که این امر باعث کچ شدن بردار رانش و حرکت پرنده به سمتی که بازویش پایین تر است میشود و هر جه مقدار این انحراف بیشتر باشد سرعت پرنده نیز بیشتر میشود. برای تغییر ارتفاع هم فقط کافیه سرعت هر ۴ ملخ را با هم کم یا زیاد کنیم :

موتور : اکثر کوادروهای پیشرفته از موتورهای براشلس برای حرکت استفاده میکنند.

این نوع موتور ها بسیار کوچک- سبک و پرقدرتند. دلیل این امر هم این است که بخاطر عدم وجود جاروبک یا همان زغال در این نوع موتورها هم اصتحکاک بسیار که بوده و هم میتوان توان و جریان بالایی را به موتور اعمال کرد. این موتورها به دونوع اینر و اوتر تقسیم بندی میشوند که در کوادرو ها اکثرا از نوع اوتر انهم بخاطر دور پایین استفاده میشود. البته بزودی در پستی جدا به موتورهای براشلس به صورت تخصصی تر خواهیم پرداخت.

اسپید کنترل : یا همان راه انداز موتور براشلس . در موتورهای براشلس بخاطر عدم وجود جاروبک عمل کموتاسیون و تغییر قطبها و در نهایت چرخش موتور بصورت مصنوعی و توسط اسپید کنترل یا درایو موتور براشلس انجام میشود. اصول کلی کارکرد این قطعه بر اساس تولید نوسان که برق مستقیم را به صورت متناوب در میاورد نیز میباشد.

در انتخاب درایو باید دقت بسیاری شود که تعداد استپهای پیشبینی شده در درایو هر چه بیشتر باشد پرنده پروازی نرمتر و پایدارتری را به نمایش خواهد گذاشت.

ملخ : در انتخاب ملخ دو فاکتور از بقیه پر اهمیت تر است و از طول و گام ملخ است که معمولا به اینچ و به صورت پیوسته بروی ملخ نوشته میشود. برای مثال ملخ ۶*۸ ملخی است با طول ۸ اینچ و گام ۶ اینچ. گام یا همان میزان پیشروی به میزان پیشروی ملخ در هر دور در واحد اینچ نیز اطلاق میشود. البته ملخها از منظر نوع موادی که در ساخت ان به کار رفته هم به چند دسته تقسیم بندی میشوند که از ان جمله میتوان به ملخهای چوبی – پلاستیکی و مواد مرکب یا کربنی نیز اشاره کرد.باطری : شاید دغدغه اصلی سازندگان وسایل پرنده الکتریکی تامین انرژی این نوع از پرنده هاست. شاید در گذشته ای نه چندان دور این امر تا حدودی غیر ممکن مینمود اما با ورود و عرضه باطریهای لیتیوم پلیمر یا همان لیپو دنیای پرنده های الکتریکی وارد مرحله جدیدی از زندگی خویش شد. چون باطریهای لیپو با دارا بودن وزن کم – قدرت زیاد و قدرت تخلیه جریان بسیار بالا میزان ساعت پروازی به مراتب بالاتری را به پرنده های الکتریکی میدهند.

شاسی یا بدنه : اما اخرین قسمت بدنه پرنده است که میتوان از بیشتر مواد سبک وزن در ساخت ان استفاده کرد اما در پرنده های حرفه ای تا نیمه حرفه ای اکثرا از الیاف کربن برای ساخت بدنه کوادروتورها استفاده میشود چون الیاف کربن با دارا بودن مقاومت بسیار بالا وزن بسیار کمی را به خود اختصاص میدهند.

شتاب سنج : شتابسنجها بر اساس گرانش زمین کار میکنن و میتونن زاویه دقیق سطحی که روش قراردارند رو حتی در حالتی که خاموش هستند اندازه گیری کنند و در نتیجه وقتی اونهارو در حالت بدون تغذیه رو سطحی بذاریم و بعد با اتصال تغذیه به اون روشنش کنیم میتونن زاویه سطح رو برای ما اندازه گیری کنند خصوصیتی که در ساخت کوادرتورها بسیار مهمه .شتابسنجها عموما از نظر تعداد محورهای ازادی که عموما دو ویا سه محوره هستند تقسیم بندی میشوند و در مدلهای مختلف دارای دقتهای متفاوتی نیز میباشند.

اما مشکل بزرگی که شتابسنجها دارند اینه که بشدت به لرزش حساسند و لرزشها روشو اثر بسیار بدی میذاره و کاملا سیستم رو به اشتباه میندازه.

ژیرسکوپ: ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو به ما نشون میده که میشه ازش زاویه رو براحتی استخراج کرد.اما مشکلی که داره اینه که زاویه رو نسبی نشون میده یعنی اگه اونو روی هر سطحی بذلریم و روشنش کنیم همون نقطه و زاویه اولیه رو مبنا و صفر در نظر میگیره. بخاطر همین زاوایایی که نشون میده کاملا با مقدار واقعیش میتونه متفاوت باشه.
دسته بندی ژیروسکوپها هم بر اساس تعداد محورهای انهاست که به صورت ۱و۲و۳ محوره در بازار یافت میشه.. سنسور ژیروسکوپی که ما ازش استفاده کردیم سنسور idg300 هستش که خودمون براش بردها و مداراتش رو طراحی و ساختیم و حتی چند نمونه هم برای فروش ساختیم که با استقبال بسیار خوبی مواجه شد. اما از قطبنماها هم که بصورت یک و دو و سه محوره تو بازار یافت میشه در برخی از کوادها استفاده میشه و دلیلش اینه که بتونه با افزایش درجه ازادی دقت نهایی رو افزایش بده. البته اهمیتش مثل جایرو و شتابسنج نیست. اطلاعاتی که از این سنسورها بدست میاد در یک پروسسور پردازش میشه .سیستم با دریافت این اطلاعات یعنی از هر محور دو ویا سه ویا بیشتر دیتا به پروسسور وارد میشود و پردازشگر با مقایسه این داده ها باهم سعی میکنه نزدیکترین زاویه رو نسبت به زاویه واقعی استخراج کنه و برای تصحیح مسیر فرمان درست رو صادر کنه.

شما در فایل زیر میتوانید کاملترین جزوه آموزش ساخت ربات پرنده یا کوادروتور را دانلود کنید . موفق باشید …

 

دانلود فایل

 

دوره های آموزش رباتیک

دوره های آموزش رباتیک با هدف
"استعدادیابی و پرورش دانش آموزان مستعد در زمینه رباتیک"

امروزه با توجه به رشد وتوسعه علم وفناوری در سراسر دنیا وبخصوص میهن عزیزمان ایران نگاه مارا برای ارتقای دانش فنی فرزندانمان روز به روز حساس تر و مهم تر می نماید. در این حیطه ، رباتیک به عنوان یکی از موثرترین علوم در ساختار پیشرفت تکنولوژی کشور، اکنون در بخش های مختلف آموزشی وصنعتی کشور در حال گسترش است ، ما برآن شدیم با اجرای یک سیستم آموزشی پیشرفته ( تئوری و عملی ) در کشور عزیزمان ایران توسط گروهی متخصص و فنی بتوانیم گامی هرچند کوچک در جهت ارتقای علمی و شکوفایی استعدادهای کودکان و نوجوانان میهن عزیزمان برداریم .

ما با هدف ارتقای دانش فنی و نیز بهره وری از علم رباتیک با قابلیت های هیجان و رقابت سازنده جهت جایگزینی مناسب و فرهنگی برای رفع انحرافات اصلی جامعه دانش آموزی و با محوریت حضور جوانان و نیز استفاده از خلاقیت های پنهان  آنان در حوزه کار ،  اقدام به برگزاری دوره های آموزش رباتیک با هدف "استعدادیابی و پرورش دانش آموزان مستعد در زمینه رباتیک" نماییم .

این کلاس های آموزشی با داشتن یک سیستم مدون و پیوسته از بهترین سیستم های آموزشی برای آشنایی با علم رباتیک می باشد .

گروه رباتیک مبتکران جوان وابسته به موسسه علمی آموزشی مبتکران جوان، با داشتن سابقه حضور در جشنواره های علمی و داشتن ثبت اختراع آمادگی مشاوره  وراهنمایی در این زمینه ها می باشد.

ما  برای تمام مقاطع تحصیلی دورهای مخصوص تدوین نموده و با قابلیت برگزاری کلاسها بصورت خصوصی و گروهی آماده ارائه خدمات به تمام عزیزان هستیم.

## در هر نقطه از کشور عزیزمان ایران که ساکن هستید با ما تماس بگیرید .

دوره های آموزشی ویژه ی مقاطع پیش دبستان ، ابتدایی،  راهنمایی،   دبیرستان     " پسران/دختران"

...............................................................................

شماره های تماس : 34604844-013 /   09118389729

کارگروهی ربات‌ها، آینده‌ای ترسناک یا جذاب؟

دسته‌ای از ربات‌ها که به‌صورت گروهی به انجام کارها اقدام می‌کنند، می‌توانند فرصت جدیدی برای انسان باشند تا از نیروی کاری ماشین‌ها بهره‌برداری بهینه‌تری انجام داد.

محققان مرکز روبوتیک دانشگاه شفیلد در یک تحقیق مشترک پروژه ای به منظور برنامه ریزی یک گروه 40تایی از ربات ها ارائه کرده اند.

محققان معتقدند توانایی کنترل گروهی ربات ها در زمینه های بسیار گسترده ای از کاربردهای مختلف مانند کاربردهای نظامی و پزشکی می تواند مفید و سودمند باشد. آنها نشان داده اند گروهی از ربات ها قادر به انجام کارهای جذاب و حمل برخی وسایل به شکل ساده هستند.

ربات ها با جمع شدن دور یک شیء و کمک به یکدیگر توانستند یک شیء را روی سطحی صاف هل داده و جابه جا کنند. ربات ها همچنین می توانند بعد از متفرق شدن در داخل یک اتاق، دوباره دور هم جمع شده و به ترتیب اولویت یک دسته را تشکیل دهند.

دکتر رودریچ گراس، رئیس آزمایشگاه رباتیک طبیعی دپارتمان کنترل اتوماتیک و مهندسی سیستم ها در دانشگاه شفیلد می گوید: دسته ربات ها می توانند نقش مهمی در آینده میکروداروها به عنوان نانوبوت ها (ربات های بسیار ریز که یک میلیارد بار از قطر موی انسان باریک ترند) و به عنوان ابزاری برای درمان های غیرتهاجمی در انسان ایفا کنند.

در مقیاس بزرگ تر می توان از دسته ربات ها در بخش نظامی، عملیات جستجو و نجات یا تعامل با یکدیگر در مکان هایی که تردد انسان در آنجا غیرممکن بوده یا بسیار خطرناک است، استفاده کرد.

در صنایع هم از هنگ ربات ها می توان برای بهبود فرآیندهای تولید و افزایش ایمنی در محل کار استفاده کرد.

ترفندی که تیم محققان دانشگاه شفیلد برای کنترل گروهی ربات ها به کار برده اند به شکل فریبنده ای ساده به نظر می رسد.

به عنوان مثال اگر از ربات ها خواسته شود دور هم جمع شده و گروهی تشکیل دهند، لازمه اش این است که هر ربات بتواند تشخیص دهد آیا ربات دیگری در مقابل او قرار دارد یا خیر. اگر وجود داشت ربات پشت سر ربات مقابلش گرد یک مرکز جمع می شود. در غیراین صورت در دایره ای به شعاع بزرگ تر حرکت می کند تا ربات دیگری را پیدا کند.

دکتر گراس می گوید: ما در حال توسعه هوش مصنوعی برای کنترل ربات ها به روش های مختلف هستیم. نکته کلیدی اینجاست که حداقل اطلاعات مورد نیاز ربات برای انجام وظیفه اش را بدانیم. آگاهی از میزان اطلاعات مورد نیاز ربات مهم است چراکه ممکن است ربات به حافظه و حتی واحد پردازش نیازی نداشته باشد و بنابراین بتوان از این فناوری در ربات هایی با مقیاس نانو و به عنوان مثال در کاربردهای پزشکی استفاده کرد.