مرکز توسعه و آموزش رباتیک - مجری طرح تحول رباتیک دانش آموزی

۲۸ مطلب با موضوع «واحد آموزش :: آموزش ویژه دانش آموزان» ثبت شده است

نرم افزار یادگیری برنامه نویسی


Learn programming Premium v6.5 اپلیکیشن بسیار کاربردی و قدرتمندی است که تحت سیستم عامل اندروید نوشته شده و به وسیله آن می توانید با طیف وسیعی از زبان های برنامه نویسی آشنا و آن را فرا بگیرید.

بزرگترین مزیت این نرم افزار در آن است که می توانید همیشه و در اوقات بیکاری به فراگیری زبان های برنامه نویسی مورد علاقه خود بپردازید و امکاناتی از قبیل آزمون دادن، آموزش و حتی اجرای کدهای HTML5 در داخل گوشی و … به جذابیت این نرم افزار می پردازد.

هرچه سطح توانمندی و معلومات شما در برنامه نویسی بالاتر برود، به شما coin داده می شود که می توانید سطح امکانات نرم افزار را ارتقا دهید.

Learn programming Robotical

نمای کلی امکانات Learn Programming App:
• بیش از 30 زبان برنامه نویسی (Angular, Asp.net, C,C#,C++,Matlab, CSS, CSS2, CSS3, HTML5, Java, Javascript, jQuery, JSP, Lua, Perl, Php, Python, Ruby, SQL, SVG, VBScript, XSL-Fo, XSLT…)
• زبان های دیگر، فریم ورک ها، schema ها، میانبرها، دستورات و غیره. (Bootstrap, Canvas, Git, HTTP codes, jQuery mobile, Google maps, Linux, Regex, Rss, Subversion, VBScript, Vi, XML schema, Xpath, XSD…)
• قابلیت پشتیبانی از 19 زبان: english, Deutsch, slovenčina, čeština, русский, polski, français, فارسی, magyar, español, português, norsk, türkçe, român, italiano, nederlands, 한국어, 中国, indonesia
• sandbox – ایجاد کد خود، نمایش آن در مرورگر، قابل تنظیم
• سیستم جایزه – کسب امتیازات، به دست آوردن مدال ها (Coins and Awards)
• مسابقه مهارت ها – اثبات کنید، که شما پاسخ هر سوال را می دانید.
• ابزار HTML5، جزئیات در مورد تگ ها و حتی بیشتر
• بدون تبلیغات
• و …

جهت دانلود رایگان آخرین ورژن نرم افزار Learn programming V6.5 به ادامه مطلب مراجعه فرمایید.

  1. دانلود آخرین ورژن پریمیوم نرم افزار اندرویدی Learn Programming Premium v6.5

    سیستم عامل Androind 2.3 وبالاتر

    لینک دانلود فایل نصبی Learn programming

۰۴ فروردين ۹۵ ، ۱۳:۴۱ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

ساخت ماشین کنترلی با بلوتوث

در این پروژه با استفاده از یک ماژول بلوتوث بین موبایل یا تبلتی که سیستم عامل آندرویید دارد ارتباط برقرار میکنیم وتوسط تبلت یا موبایل یک ماشین کنترلی با بلوتوث را کنترل میکنیم . در سایت سورس این پروژه ماشین کنترلی با بلوتوث گذاشته شده که برای میکرو کنترلر mega8هست رو دانلود کنید.

برای نمایش ویدیوی ماشین کنترلی با بلوتوث اینجا کلیک کنید.

نحوه ی پروگرم کردن hex پروژه ی ماشین کنترلی با بلوتوث

سپس توسط پروگرمر میکرو را پروگرم نموده وفیوز بیت ها رو همانند شکل زیر تنظیم کنید در ضمن با این تنظیمات میکرو با کریستال خارجی۱۱۰۵۹۲۰۰ Hz کارمیکنه ونیاز به کریستال خارجی برای تغییر برنامه یا تنظیمات دیگر هست.

fuse

PCB ماشین کنترلی با بلوتوث

بعد از پروگرم کردن میکرو باید pcb رو چاپ کنید فایل pcb با پروتیوس ورژن اخر یعنی ۸٫۱ تهیه شده و با پروتیوس های ورژن قدیم باز نمیشه به هر حال شکل pcbبه صورت زیر هست :

pcb

تنها قطعه smdبه کار رفته رگلاتور برای تغذیه بلوتوث هست.
نکته مهم:
این مدار دو ورودی تغذیه داره که gnd یکسانی دارند یک تغذیه برای بلوتوث ومیکرو هست که حداقل باید۳٫۷ ولت باشه(مثلا باتری گوشی)وحداکثر ۵ ولت باشه چون مستقیم به میکرو وصل شده تغذیه دیگه مربوط به تغذیه موتورهاست که میتونه تا۱۸ ولت هم باشه اهمیتی نداره که چند ولت باشه.
من شخصا برای بلوتوث و موتور ها دوتا باتری موبایل استفاده کردم چون به موتور باتری ضعیفی بستم ماشین با قدرت کمی حرکت میکنه:
اما چرا دوتا باتری ؟ ببینید وقتی از یه باتری استفاده میکنیم وقتی موتور روشن میشه افت ولتاژی در حدود ۱ ولت روی منبع میفته حالا شما از یه منبع استفاده کنید بعد از یک مدت کوتاه وقتی شارژباتری کم میشه این افت ولتاژ قبل از رگلاتور باعث افت ولتاژ کمی بعد از رگلاتور میشه و ماژول بلوتوث ریست میشه و ارتباط با موبایل یا تبلت قطع میشه.

 برنامه اندرویید ماشین کنترلی با بلوتوث  :

ابتدا hc-05 رو با دستگاه اندروییدی خودpairکنید بعد برنامهbluetooth rc رو که از سایت دانلود کردید باز کنید برنامه به شکل زیر خواهد بود:

and apk

توضیحات بیشتر در فایل PDF که در ادامه برای دانلود قرار داده می شود موجود هست.

لیست قطعات:

  • کریستال ۱۱٫۰۵۹۲MHZ
  • ATmega8
  • L293D
  • ترمینال فونیکس
  • رگلاتور DS1117 3.3v
  • ماژول بلوتوث HC-05
  • led 3m

دانلود فایل PDF

ماشین کنترلی با بلوتوث

دانلود پروژه از Github

ماشین کنترلی با بلوتوث

آموزش دانلود پروژه ها از GitHub

۰۴ دی ۹۴ ، ۰۸:۰۴ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

کانکتورهای متداول در رباتیک

چند سری کانکتور از نوع مربعی (Rectangular) در رباتیک بیش از سایر کانکتورها استفاده می شوند که ما در این جا به آن ها اشاره می کنیم :

کانکتور پین گرد : این مدل ساخت شرکت Molex و از خانواده محصولات SPOX از سری 5264 است .

کانکتور 2 پین پین گردکانکتور 2 پینپین گرد

 

کانکتور مربعی ساخت شرکت JST از سری PH .

کانکتور XHکانکتور مولکس PHکانکتور PH

کانکتور مربعی ساخت شرکت JST از سری XH .

کانکتور XHکانکتور XHکانکتور XH

کانکتور مخابراتی :

کانکتور مخابراتی دو پینکانکتور 2 پین مخابراتی

موارد کاربرد :

پاور کانکتور به عنوان کانکتور تغذیه ، اتصال به ترمینال های موتور ، تغذیه برد های سنسور یا میکروکنترلر و ...

۱۶ آبان ۹۴ ، ۱۱:۲۶ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

معرفی مکانیزم کنترل ربات

انواع و اقسام مختلفی از چرخ ها در بازار وجود دارد . اما هنگامی که چرخی برای ربات خود انتخاب می کنید باید به فکر برنامه ای برای کنترل آن چرخ نیز باشید . در این نوشتار به بررسی مکانیزم دیفرانسیلی جهت کنترل و هدایت ربات می پردازیم .

مکانیزم کنترلی دیفرانسیلی :

ربات دیفرانسیلیاین مکانیزم کنترل ربات رایج ترین نوع مکانیزم های ربات به ویژه برای تازه کارهاست . مفهوم این مکانیزم نسبتاً ساده تر است . تفاوت سرعت بین دو موتور ربات را در مسیر و جهت مورد نظر هدایت می کند . نام گذاری این روش نیز به همین تفاوت سرعت بر می گردد . (Velocity difference) واژه  difference به معنای اختلاف و تفاوت ، که Differential از آن گرفته شده و به معنای اختلاف یا تغییرات است .

در این مدل مکانیزم ربات می تواند دو چرخ مستقل داشته باشد و یا دو چرخ اصلی با محور افقی که هر یک به وسیله یک موتور مجزا حرکت می کند  و یک چرخ غلتکی که به عنوان هرزگرد و به منظور حفظ تعادل به کار می رود ، در برخی موارد نیز بسته به نیاز ممکن است ترمز هم داشته باشد . پس بخش اصلی این مکانیزم شامل موارد زیر است :

اجزاء اصلی مکانیزم دیفرانسیلی ربات
اجزاء تعداد
موتور 2
چرخ 2
پلتفرم (صفحه شاسی ربات) - بدنه ربات 1
هرزگرد (در صورت نیاز به حفظ تعادل) 1

 

3 مورد اساسی در ربات هایی با مکانیزم دیفرانسیلی اتفاق می افتد :

ربات دو چرخ

( برای مبتدی ها )

  1. اگر سرعت خطی چرخ ها یکسان باشد یعنی هر دو چرخ در یک جهت (جلو یا عقب) حرکت کنند و مقدارشان هم یکی باشد ربات حرکتی مستقیم و خطی خواهد داشت  .
  2. اگر سرعت از نظر اندازه یکسان ولی از حیث جهت متفاوت باشد ، یعنی هر دو چرخ با یک سرعت در حال حرکت باشند ولی جهت حرکتشان خلاف هم باشد (یکی به سمت جلو و یکی به سمت عقب) آن گاه ربات حول محوری عمود بر خود و در جا می چرخد .
  3. اگر سرعت از نظر مقدار متفاوت باشند ، یعنی اگر سرعت چرخ ها مقدارشان متفاوت و جهت حرکتشان نیز یکسان یا خلاف هم باشد  ربات یک حرکت منحنی شکل خواهد داشت . در حالتی خاص اگر یک چرخ بچرخد و دیگری بایستد ربات حول چرخ ایستاده حرکت خواهد کرد . دستکاری مقدار سرعت و جهتِ آن می تواند مسیر های حرکت جالبی را خلق کند .

 

 

( سینماتیک عمومی )

سرعت زاویه ای و خطی چرخ

در این بخش فرمول های حرکت ربات با مکانیزم دیفرانسیلی را جهت اطلاعات تکمیلی ارائه می کنیم :

تعاریف :

سرعت زاویه ای ω : سرعت چرخش یک جسم است . بنابراین فقط برای اجسام در حال چرخش مطرح می گردد ، مثل چرخ ربات ، محور موتور ، چرخ دنده ها و اجزائی شبیه به این در ربات ها .

سرعت خطی v : سرعت حرکت اجسامی که در خطی مستقیم حرکت می کنند .

رابطه بین سرعت خطی کل ربات و سرعت زاویه ای چرخ های ربات (که البته برای هر جسم متحرکی که چرخ داشته باشد صادق است) :

v = r × ω

نکته : در برخی کتب جهت چرخش چرخ (ساعتگرد یا پاد ساعت گرد) با نگاه کردن در طرف چرخ مورد نظر به مرکز ربات اندازه گیری می شود یعنی اگر هر دو چرخ به سمت جلو حرکت کنند یکی ساعتگرد و دیگری چرخشی پاد ساعتگرد دارد.

 

همان طور که می دانید سرعت یک مفهوم برای اندازه گیری قابلیت طی مسافت در هر لحظه است . هر دو کمیت سرعت خطی و زاویه ای در زمان محاسبه می شوند. وقتی جسم مسیر مسسرعت زاویه ای چرختقیم را طی می کند اندازه گیری میزان متراژ مسیر مستقیم طی شده در واحد زمان سرعت خطی و (اگر جسم متحرک شما چرخ داشته باشد) سرعت موتور ها و یا چرخ ها بر حسب تعداد دور یا زاویه ای که  در واحد زمان چرخیده اند سرعت زاویه ای نام دارد. بنابراین خواهیم داشت :

سرعت زاویه ای ω : تعداد دور در مدت زمان خاص ، که معمولاً در رباتیک به علت کوچک بودن مقیاس ثانیه ، واحد دقیقه را در نظر می گیرند . مثلاً در یک ربات پرنده مولتی کوپتر سرعت هر موتور حدود 5000 دور در دقیقه است ، معادل 83.3 دور در ثانیه که سرعت بسیار بالایی است و تنها با یک ملخ پلاستیکی می تواند به راحتی به دستان شما صدمه بزند! در ربات های متحرک زمینی عادی بسته به کارایی از سرعت هایی در بازه 30 تا 500 دور در دقیقه و معمولا بین 100 تا 300 دور در دقیقه استفاده می کنند .

دور در دقیقه را با RPM کوتاه شده عبارت Rotation / Revolutions Per Minute نشان می دهند .

ω = N / t

سرعت خطی v : که در فیزیک دبیرستان به خوبی با آن آشنا شده اید . جابجایی در زمانی خاص .                         v = dx / dt

هر چرخ در حال حرکت ، در طول یک دورِ کامل مسافتی به اندازه محیطش را روی زمین طی می کند . این مسافت دقیقاً همان خط صافی است که اگر لاستیک چرخ را خیس کنید و روی یک خط مستقیم به اندازه یک دورِ کامل روی زمین بغلتانید ردِ خیسی روی زمین باقی خواهد ماند . مثل تصویر زیر :

محیط چرخ مسافت

 

و یا با خیس کردن قسمتی از چرخ فاصله بین دو انتهای رد خیسیِ روی زمین ، محیط چرخ را نشان می دهد .

رابطه بین سرعت خطی کل ربات و سرعت زاویه ای چرخ های ربات (که البته برای هر جسم متحرکی که چرخ داشته باشد صادق است) :

 ( تعداد دور rpm × محیط چرخ m ) = سرعت خطی (متر بر دقیقه)

که تعداد دور نسبت به زمان همان سرعت زاویه ای است : ω

یعنی : V = 2πr × ω (متر بر دقیقه)

با توجه به این که سرعت های متر بر ثانیه و یا کیلو متر بر ساعت ملموس ترند بهتر است برای درک بهتر واحد سرعت را تبدیل کنید .

V(m/s)=V(m/min)/60

نکته مهم : در اغلب کتب مشاهده خواهید کرد که v = r ω  و شاید کمی گیج کننده باشد که چرا بعضی ها از فرمول بالا استفاده نمی کنند . حتماً به مبحثی که سرعت زاویه ای در آن بررسی شده و واحد کمیت ها دقت کنید . در این جا واحد ما بر اساس واحد رایج در سنجش سرعت موتور و چرخ در رباتیک RPM انتخاب شده است ولی عموما در کتب مکانیک و فیزیک سرعت ω بر حسب زاویه (درجه یا رادیان) به کار می رود .

پیدا کردن سرعت و موقعیت ربات با داشتن سرعت چرخ و موقعیت اولیه :

برای اندازه گیری سرعت و موقعیت برای رباتی که در مسیر مستقیم حرکت می کند به سادگی می تونید vt = جابجایی و یا با داشتن مقدار زاویه اولیه از محور مختصات فرضی جابه جایی را به دو قسمت جابه جایی در راستای X و در راستای Y جدا کنید .

ولی برای رباتی که در حال چرخش و پیمودن مسیر منحنی است موضوع کمی متفاوت است . در این شرایط فرض می کنیم مسیر دایره ای حرکت ربات را داریم و با توجه به آن معادلات حرکت جابجایی تغییر زاویه و ... به دست می آیند .

1) رباتی را با سیستم دیفرانسیلی در فضا در نظر بگیرید . سرعت چرخ (موتور) هر سمت با زیرنویس L برای چپ (Left) و R برای راست (Right) مشخص شده است .

ربات دیفرانسیلی

2) ابتدا یک محور مختصات در نظر بگیرید تا بر مبنای آن حرکت ربات را تحلیل کنیم . محل قرار گیری مبدا مختصات چندان مهم نیست چرا که عملا استفاده چندانی از آن نمی شود.

مختصات حرکت ربات

3) سپس یک نقطه (شعاع) فرضی که ربات دور آن در حال گردش است در نظر بگیرید . به این نقطه مرکز آنی گردش یا به اختصار ICC -instantaneous center of curvature  گفته می شود .اگر  لغزش چرخ ها بسیار ناچیز باشند این نقطه باید روی محور چرخش چرخ ها واقع شود .

مرکز گردش آنی ربات

4) برای بدست آوردن سرعت چرخش ربات حول ICC با داشتن سرعت های چرخ های چپ و راست باید 2 معادله بنویسیم در هر دو معادله ω  سرعت چرخش حول ICC و V ها سرعت حرکت چرخ ها هستند و از این 2 معادله و داشتن V ها می توان بدون محاسبه Rبه سادگی ω را به دست آورد. شعاع چرخش مرکز ربات به دور ICC را با R نشان می دهیم و شعاع چرخش هر چرخ حول ICC را با داشتن فاصله بین 2 چرخ بر مبنای R می نویسیم.

 خواهیم داشت :

V(L) = (R+d) ω              ,             V(r) = (R-dω

چرخش ربات دور ICC

از دو رابطه بالا ω را می توان بر حسب سرعت خطی موتور یا چرخ چپ و راست نوشت . با این دو رابطه یک دستگاه دو معادله دو مجهول داریم . از آن جایی که ما همواره فاصله محوری بین دو چرخ و سرعت هر دو چرخ را داریم ولی R همیشه و به سادگی در دسترس ما نیست پس ω را بر حسب d می نویسیم و دستگاه زیر را با حذف R حل می کنیم.  فقط کافی است معادله دوم را در یک منفی ضرب کرده و دو معادله را با هم جمع کنیم .

دستگاه معادلات

که حاصل خواهد شد : ω=(VL-VR)/2d و شعاع ربات هم با (R = 2d (VR+VL)/(VR-VL قابل محاسبه است . از مجموع روابط سرعت حرکت خود ربات برابر خواهد شد با :   V  =  R ω  = (VR+VL) / 2

  با تجزیه سرعت خطی روی محور افقی x و عمودی y و اضافه کردن مثلثات می توانیم موقعیت X و Y را به صورت مجزا محاسبه کنیم .

مثلثات سرعت ربات

Ѳ زاویه بدنه ربات نسبت به مبدا است که مدام در حال تغییر است. در مسیر حرکت یک ربات در عمل بار ها و بار ها ω ، Ѳ و .. عوض می شوند . در نتیجه برای داشتن موقعیت نهایی باید از همه تغییرات به وجود آمده در مسیر انتگرال بگیریم ( یعنی همه تغییرات را با هم جمع کنیم ) . برای بدست آوردن زاویه ربات یا Ѳ از ضرب سرعت زاویه ای در زمان انتگرال می گیریم و برای پیدا کردن موقعیت های x و y نیز به همین شیوه عمل می کنیم .

تعیین مسیر ربات دیفرانسیلی

همانطور که قبلا ً V ، R و ω را به دست آوردیم . کل روابط سینماتیکی مربوط به ربات های دیفرانسیلی در این 6 رابطه خلاصه می گردد .

معادلات سینماتیک ربات دیفرانسیلی

مجدداً یادآوری می کنیم که 2d فاصله بین دو چرخ (محور افقی اتصال) است که به منظور فرمول نویسی زیبا تر از ابتدا به جای d از 2d استفاده شده است .

حالا اگر یک ربات کامل با سنسور ها در دست داشته باشید که شاسی آن از نوع دیفرانسیلی است برای برنامه نویسی آن شبه برنامه ای مثل زیر را باید دنبال کنید :

خواندن ورودی سنسورها

تصمیم گیری بر اساس ورودی خوانده شده از سنسور ها

اجرای یکی از دستورالعمل های زیر :

برای حرکت مستقیم هر دو موتور (چرخ)  با سرعت یکسان به جلو ؛

برای عقبگرد حرکت هر دو موتور (چرخ) با سرعت یکسان رو به عقب ؛

برای چرخش به چپ موتور سمت چپ به عقب و موتور سمت راست به جلو حرکت کند ؛

برای چرخش به راست موتور سمت راست به عقب و موتور سمت چپ به جلو حرکت کند ؛

اگر بخواهید رباتتان را حرفه ای تر کنترل کنید با دادن سرعت های مختلف به موتور چپ و راست می توانید روی یک منحنی خاص مسیر حرکت را مشخص کنید این کار معمولاً در ربات های حرفه ای و با اتصال سنسور های اندازه گیری موقعیت چرخ و کنترل PID انجام می پذیرد .

مطالب فوق برای موقعیت یابی ربات هایی مناسب است که پس از قرار گرفتن در مبدا مسیر زیادی را طی نکرده باشند . برای موقعیت یابی ربات هایی که بتوانند مسیر طولانی تری طی کنند نیاز به ملاحضات فنی بیشتری است 

۱۶ آبان ۹۴ ، ۱۱:۲۳ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

معرفی مکانیزم در ربات تانکی

ربات تانکی

یکی از مکانیزم های دیگر ربات ها که نسبتاً پرکاربرد است نوع تانکی است که معمولاً برای ربات های مین یاب ، امداد گر ، تپه نورد و شبیه به این به کار می رود . در این مکانیزم ممکن است هم از تسمه و زنجیر (شنی تانکی) و هم از تعدادی چرخ در ساخت ربات استفاده شود و از مفهوم دیفرانسیل برای کنترل آن بهره برد . رایج ترین سیستم های تانکی بولدوزر ها و ماشین های حمل سوخت هستند .

اجزاء اصلی مکانیزم ربات تانکی
اجزاء تعداد
موتور 2
چرخ (بدون تسمه ، زنجیر یا شنی) 4 یا بیشتر
تسمه ، زنجیر یا شنی 2
پلتفرم (صفحه شاسی ربات) - بدنه ربات 1
هرزگرد (در صورت نیاز به حفظ تعادل) ندارد

 

 

 

 

 

 

 

سیستم کنترل تانکیدر این روش هر طرف ربات چه چرخ باشد و چه شنی تانکی ، حرکتش تحت کنترل یک موتور مستقل است و طرفین با سرعت متفاوت چرخانده می شوند تا مسیر ربات تعیین شود . اگر شما مفهوم کنترل دیفرانسیلی ربات را به خوبی دریافته باشید مکانیزم تانکی نیز دقیقاً به همان صورت است . در ربات دیفرانسیلی یک چرخ هرزگرد برای حفظ تعادل ربات وجود دارد که در سیستم تانکی با دو چرخ جایگزین می شود . حالا تصور کنید که نیاز به چرخش ربات به سمت چپ باشد در این صورت شنی یا چرخ ها سمت چپ باید به سمت عقب حرکت کند و شنی یا چرخ ها راست به جلو برود تا ربات به چپ بچرخد .

طبق روابط ربات های دیفرانسیلی اگر در شعاع صفر ربات تانکی حرکت کند به اندازه 360 درجه می چرخد . تصور کنید به هر طرف بدنه ربات 3 چرخ متصل شده باشد و برای چرخش ربات ، چرخ های جلویی و عقبی ربات با سرعت بیشتری بچرخد و چرخ های وسطی ترمز کرده و بلغزند . این مکانیزم همان مکانیزم تانکی است .

برخی از مزایای استفاده از سیستم کنترل ربات تانکی :

  • کشش بیشتر به ویژه برای زمین و سطوح ناهموار
  • مفاهیم و تئوری مشترک با ربات های چرخ دار
  • از آن جایی که هیچ چرخ خاصی ربات را حرکت نمی دهد ، مکانیزم کنترل پیچیدگی ندارد
  • چون تمام چرخ های هر طرف فقط در یک جهت حرکت می کنند تنها دو موتور هر یک برای یک سمت ربات کافی است
  • این مکانیزم نیازی به چرخ هرزگرد نداشته و از این رو مشکلات هرزگرد نیز وجود نخواهد داشت

معایب مکانیزم کنترل ربات تانکی :

  • برای لغزش ربات روی سطوح ، با افزایش تعداد چرخ ها و یا استفاده از تسمه و زنجیر (شنی) عمر ربات کاهش خواهد یافت
  • در کنترل این ربات به شیوه دیفرانسیلی حرکت به جلو کمی سخت انجام می پذیرد و نگه داشتن سرعت دو موتور چپ و راست به شکل کاملاً یکسان کمی دشوار است ، که البته این مورد توسط سنسور ها قابل کنترل است ولی به تبع آن هزینه های کنترل ربات بالا خواهد رفت .

این هم مدلی از شکل چرخ دار این مدل مکانیزم است که 3 چرخ در هر طرف تنها با یک موتور هدایت می شوند :

skid-steer-robot

 

۱۶ آبان ۹۴ ، ۱۱:۲۱ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

وسایل مورد نیاز برای ساخت مدارهای الکترونیکی

اگر به الکترونیک علاقه دارید ومیخواهید مدارهای مختلفی را ببندید به وسایلی  نیاز دارید

که باید به کمک آن ها مدار خود را کامل کنید

به نام خدا

قبل از ایجاد یک پروژه جدید، شما نیاز به برخی از ابزارهای اساسی و آگاهی از چگونگی استفاده از آنها برای تکمیل پروژه خود دارید .

از مهمترین ابزارکه استفاده می شود  هویه است. همچنین شما می خواهد برخی از ابزارها مانند : سیم، سیم چین، سیم لخت کن و یک  انبردست نیاز دارند. برخی از ابزارهای دیگر نیز مفید هستند اگر چه آنها در ابتدای  شروع لازم نیستند.

هویه :

هویه ابزاری برای لحیم کاری قطعات ، که  برای تامین گرما برای ذوب شدن سیم لحیم(تشکیل شده ازقلع وسرب) از هویه استفاده می شود .

هویه ها بر اساس توانی که دارند حرارت تولید می کنند و برای شما هویه 40 واتی مناسب میباشد

1

هویه 40 w

سیم لحیم  :

سیم لحیم یک آلیاژفلزی است، رایج ترین آلیاژ آن با استفاده از ترکیبی از قلع و سرب است و نقطه ذوب برخی از سیم لحیم ها به شرح زیر است :

        نقطه ذوب سرب  قلع  
   230 درجه سانتیگراد   40  60
   214 درجه سانتیگراد  50  50
   190 درجه سانتیگراد  60  40
   183 درجه سانتیگراد  63  37
   224 درجه سانتیگراد  95  5

سیم لحیمی که انتخاب میکنید بایدنقطه ذوب آن کمتر از قطعه کار داشته باشد چون اگر بیشتر باشد ممکن است به مدار آسیب رساند.

اگراز هویه40 واتی استفاده میکنید باید از سیم لحیمی استفاده کنید که نقطه ذوبش کمتر از حرارت هویه باشد .

سیم لحیم solder_wire

سیم لحیم( solder_wire)

مایع فلکس:

مایع فلکس برای برداشتن اکسیداسیون از روی فیبرمدار چاپی و پایه های قطعات به کار میرود و باعث میشود

که لحیم کاری راحت تر و محکم تر انجام شود که تقریبا شبیه روغن لحیم عمل میکند . پیشنهاد می شود که شما از روغن لحیم استفاده کنید.

دمباریک:

موقع لحیم کاری قطعه شما چنان داغ میشود که با نمی شود آن را با دست گرفت پس باید از دم باریک برای نگه داشتن قطعه استفاده کنید .

دمباریک در موارد دیگر هم مورد استفاده قرار میگیرد.

 

شکل دم باریک

 دم باریک

سیم لخت کن سیم:

سیم لخت کن برای جدا کردن روکش سیم میباشد که در دو نمونه خودکار و دستی است.

عکس سیم لخت کن

 سیم لخت کن

موچین:

از این ابزار برای نگه داشتن قطعات کوچک و سیم های نازک استفاده می شود.  برای جدا کردن قطعات هم میتواند مفید است.

عکس موچین

موچین

ذره بین:

 گاهی اوقات چشم ما به تنهایی نمی تواند،نام های درج شده روی قطعات را ببیند و این جاست که ذره بین مورد استفاده قرار میگیرد هم چنین برای چک کردن اتصالات لحیم کاری هم میتوان از آن استفاده کرد .

ذره بین (magnifying-glass)

ذره بین (magnifying-glass)

قلع کش: 

بعضی وقت ها ممکن است چیزی را اشتباه لحیم کرده باشید ویا میخواهید قلع اضافی را از جایی بردارید که این کار را بدون قلع کش نمی توانید به راحتی انجام دهید.

عکس قلع کش

 قلع کش

مولتی متر:

مولتی متر وسیله اندازه گیری کمیت های مختلفی است مانند: ولتاژ،جریان،مقاومت و…

و در دو نوع ، دیجیتال و عقربه ای است

که نیاز اساسی هر علاقه مندی می تواند باشد .

مولتی متر دیجاتال (equus-3320-auto-ranging-digital-multimeter)

مولتی متر دیجاتال (equus-3320-auto-ranging-digital-multimeter)

 

 

عقربه ای مولتی متر

مولتی متر عقربه ای

منبع تغذیه:

شما برای تامین انرژی مورد نیاز مداری که میسازید ، نیاز به منبع تغذیه دارید .

میتوانید از آدابتور هم به عنوان منبع تغذیه استفاده کنید.

منبع تغذیه DC_Power_supply

DC_Power_supply منبع تغذیه

 

 

۱۳ خرداد ۹۴ ، ۱۹:۴۳ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

راهنمایی ساخت و اسمبل چند گلایدر ساده

کاتالوگ و راهنمایی و اسمبل چند گلایدر ساده و خوب 

باسلام.
جای اسمبل و راهنمای ساخت گلایدرها رو در این تاپیک کم دیدم.و لازم دونستم به صورت فایل های دانلود پی دی اف موضوع رو برسونم.
دوستانی که دارای فایل های مشابه هستند همین جا قرار بدند.
گلایدر بهترین وسیله پرواز و لذت پرواز رو دوچندان میکنه.

1-اسپیریت:spirit
مشخصات:
wing span(طول بال):2متر
wing area(مساحت بال):676 اینچ
wieght(وزن کل با وسایل-اماده پرواز):850 گرم
Fuselage Length(طول بدنه):1 متر
جنس بال :بالسا
جنس بدنه:چوب 3 لا
2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:
http://www.greatplanes.com/airplanes/gpma0530.html
................................................................................​................................................................................​...........................................................................

2-گلایدر:Gentle Lady™ ARF
مشخصات:
wing span(طول بال):2متر
wing area(مساحت بال):674 اینچ
(وزن کل با وسایل-اماده پرواز):910-1020 گرم 
2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:و اسمبل:
http://www.8pic.ir/images/30365950915554723912.pdf


................................................................................​................................................................................​................................................................

3-گلایدر siren:
مشخصات:
wing span(طول بال):2متر
wing area(مساحت بال):430 اینچ
(وزن کل با وسایل-اماده پرواز):1020-1130 گرم
2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:و اسمبل:
http://www.8pic.ir/images/78981547769727012729.pdf

................................................................................​................................................................................​...................................................................

4-گلایدر دست پرتاب fling:
مشخصات:
wing span(طول بال):152 سانتی منر
(مساحت بال):340 اینچ .wing area
[/b](وزن کل با وسایل-اماده پرواز):340-400 گرم
2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:و اسمبل:
http://www.8pic.ir/images/65272052224622557740.pdf

................................................................................​................................................................................​......................................................................

5-گلایدرSophisticated Lady:
مشخصات:
wing span(طول بال):1980 سانتی متر
(مساحت بال):674 اینچ
(وزن کل با وسایل-اماده پرواز):765-850 گرم
2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:و اسمبل:
http://http://www.8pic.ir/images/4946181...695594.pdf

................................................................................​................................................................................​.......................................................................

6-گلایدرGentle Lady:
مشخصات:
wing span(طول بال):2 متر
(مساحت بال):674 اینچ
[b](وزن کل با وسایل-اماده پرواز):910-1020 گرم

2-3 کانال.قابلیت نصب موتور دارد.
لینک دانلود جهت ساخت:و اسمبل:
http://www.8pic.ir/images/56649955726456928753.pdf
۰۸ خرداد ۹۴ ، ۱۱:۱۱ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

آموزش رباتیک مقدماتی برای دانش آموزان


__________________________________بخش آموزش رباتیک با مقالات ساده_____________________________________

    در این بخش آموزش های رباتیک سایت رشد بطور طبقه بندی شده و در قالبی مناسب برای علاقه مندان رده سنی نوجوان ارائه می گردد که البته برای بزرگسالانی که به رباتیک علاقه داشته ولی چیزی از آن نمی دانند و نیز دانشجویان مناسب می باشد . آموزش ها به صورت سریالی و گام به گام است پس بهتر است اگر قصد کردید رباتیک یا الکترونیک کار کنید مرحله به مرحله پیش بروید .

    ضمن عرض تشکر از سایت رشد ، متذکر می شویم بخش قابل ملاحظه ای از این مطالب در سایت رشد موجود است و کپی کردن آنها در این سایت به منزله ساماندهی کردن مطالب در قالب فایل هایی مرتب و یکجاست . از زحمات همکار محترم ، خانم فرناز عطاءالهی برای جمع آوری و نظم دادن به مطالب و ویرایش آنها صمیمانه سپاس گــزاریم !

*** هر بخش قابل دانلود در فرمت pdf است . اگر روی سیستم خود نرم افزارهای دانلود مثل IDM داشته باشید با کلیک روی هر بخش نرم افزار فایل PDF را دانلود می کند ولی اگر نرم افزارها غیر فعال باشند و یا روی سیستم شما نصب نباشند فایل PDF در صفحه جدیدی قابل مشاهده خواهد بود . در صورت بروز مشکل در مطالعه ما را در جریان بگذارید .

*** این آموزش ها در تقریبا ً 60 قسمت در حال آماده سازی است و به تدریج روی سایت آپلود می گردد .

*** هیچیک از لینک های دانلود خراب نیست ، فقط قسمت هایی که زیر آن ها عنوان آموزش زده شده آماده دانلود است و بقیه بخش ها در حال آماده سازی است .

پیام مدیریت : با توجه به اینکه تایم حضور در این صفحه بسیار پایین است (مخاطبین بعد از دانلود مقاله این صفحه را می بندند) و این امر تاثیر نامطلوبی روی جایگاه این سایت در گوگل خواهد گذاشت مدت زیادی است که به فکر اضافه کردن یک تاخیر چند دقیقه ای مثل دیگر سایت های دانلود هستیم. ولی با توجه به احترامی که برای وقت مخاطبین عزیز قائلیم از این امر صرف نظر کردیم. لذا در صورت امکان تقاضا می شود صفحه این پیچ را با کمی تاخیر ترک کنید. با آرزوی توفیق

  

درس شماره 1 رباتیک

درس شماره 2 رباتیک

درس شماره 3 رباتیک

درس شماره 4 رباتیک

معرفی رباتیک

مقاومت و قانون اهم

اتصال مقاومت ها

کدخوانی و اتصال خازن ها

درس شماره 5 رباتیک

درس شماره 6 رباتیک

درس شماره 7 رباتیک

درس شماره 8 رباتیک

دیود و انواع آن

7SEGMENT,LED,ترانزیستور

  معرفی رگولاتور ، تقویت کننده

معرفی بافرها و IC درایور L298

درس شماره 9 رباتیک

درس شماره 10 رباتیک

درس شماره 11 رباتیک

درس شماره 12 رباتیک

معرفی لوازم مورد نیاز آموزش

مولتی متر و قانون اهم

بردبورد و روش استفاده از آن

مدار شارژ و دشارژ خازن

درس شماره 13 رباتیک

درس شماره 14 رباتیک

درس شماره 15 رباتیک

درس شماره 16 رباتیک

منبع تغذیه کامپیوتر

فرستنده و گیرنده مادون قرمز

   op-amp (تقویت کننده)

مبانی الکترونیک دیجیتال

درس هفدهم رباتیک

درس 18

درس 19 رباتیک

درس بیستم رباتیک دانش آموزی

کار با آی سی L298-And-Or

سیستم حرکتی تانکی+نحوه چینش سنسور

بستن ربات مسیریاب با 2 و 3 سنسور

مسیریاب با l298 + نکاتی درباره مسیر مسابقات


درس بیست و یکم رباتیک دانش اموزی

درس 22 رباتیک

درس 23 رباتیک دانش آموزی

درس 24 رباتیک دانش آموزی

رگولاتور lm317

میکروکنترلر و مقدمات آن

مقدمات زبان برنامه نویسی

رجیسترهای AVR+برنامه ساده ربات مسیریاب

درس 25 رباتیک دانش آموزی

درس 26 رباتیک دانش آموزی

درس 27 رباتیک دانش آموزی

درس 28 رباتیک دانش آموزی

دستورات پایه و آشنایی با متغیر

آموزش بخش های اصلی codewizard

کامپایل کردن برنامه در کدویژن

آشنایی با مسابقات و لیگ های خاص

درس 29 رباتیک دانش آموزی

درس 30 رباتیک دانش آموزی

بخش سی و یکم رباتیک بخش سی و دوم رباتیک دانش آموزی

مدارهای جانبی AVR و راه انداز ها

ساخت یک پروگرامر ساده تنظیمات پروگرامر کدویژن + ادامه برنامه نویسی ساختار While و آشنایی با ADC میکروکنترلر
بخش 33 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 34 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 35 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 36 آموزش رباتیک دانش آموزی
معرفی و استفاده از ADC یا مبدل آنالوگ به دیجیتال آشنایی با مواد ساخت بدنه و گیربکس مقدماتی PWM و کاربرد آن در ساخت ربات معرفی pwm میکروی AVR و استفاده از آن
بخش 37 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 38 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 39 آموزش رباتیک دانش آموزی بخش 40 آموزش رباتیک دانش آموزی
شیوه استفاده از ابزار PWM در میکروکنترلر AVR ساخت مسیریاب به کمک PWM آشنایی با ربات مین یاب کشف مین و الگوریتم های جستجوی زمین
درس چهل و یکم رباتیک دانش آموزی درس چهل و دوم رباتیک دانش آموزی درس چهل و سوم رباتیک دانش آموزی درس چهل و چهارم رباتیک دانش آموزی
لیگ های مین یاب دستی و رقابت فنی انواع حافظه در میکروکنترلر AVR سیستم حرکتی چند جهته و معرفی چرخ omni معرفی سیستم حرکتی چند جهته سه چرخه
درس چهل و پنجم رباتیک دانش آموزی درس چهل و ششم رباتیک دانش آموزی درس چهل و هفتم رباتیک دانش آموزی درس چهل و هشتم رباتیک دانش آموزی

آشنایی با لیگ ربات فوتبالیست

دانش آموزی (مقدماتی ربوکاپ)

مقدمات ساخت ربات فوتبالیست مکانیک نگهدارنده توپ ربات فوتبالیست ساخت شوتر ربات فوتبالیست
درس چهل و نهم رباتیک دانش آموزی درس پنجاهم رباتیک دانش آموزی    
       





























































































۰۴ دی ۹۳ ، ۱۹:۵۵ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

صد مدار الکترونیک

صد مدار جالب برای تازه کاران الکترونیک

http://www.gselectronic.ir/download/ax/motor-control-circuit.jpg


دانلود مستقیم

پسورد : www.gselectronic.ir

۰۴ دی ۹۳ ، ۱۹:۲۰ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰

اصول لحیم کاری درست

اصول لحیم کاری در یک نگاه

 

پایه هویه

 

 

 

مراقب هویه خود باشید و حتما از پایه هویه برای نگه داشتن آن هنگام لحیم کاری کمک بگیرید تا هم نوک هویه سالم بماند و هم حرارت آن وسایل دیگر را خراب نکند .

 

 

 

 

 

تمیزکاری pcbقبل از لحیم کاری حتما برد الکترونیکی خود را با تمیزکننده ها به دقت تمیز کنید تا هیچ گونه آلودگی روی آن باقی نماند و سپس ادامه کار را در پیش گیرید .

 

 

 

 

 

 

مراقب هویه خود باشید و حتما از پایه هویه برای نگه داشتن آن هنگام لحیم کاری کمک بگیرید تا هم نوک هویه سالم بماند و هم حرارت آن وسایل دیگر را خراب نکند .

 

 

 

 

هویه لحیم کاریدر هنگام لحیم کاری پس از جا گذاری قطعه ابتدا هویه را در حد چند ثانیه از یک سمت نزدیک کرده تا پایه قطعه و فیبر مسی داغ شده و سپس خیلی سریع سیم لحیم را از سمت دیگر تماس داده تا ذوب گردد . پس از ایجاد نقطه جوش لحیم با برد ابتدا سیم لحیم را کشیده و بعد هویه را جدا کنید . کل این فرآیند باید حدود 4 الی 5 ثانیه به طول بیانجامد .

 

 

 

 

 

 

کف چینی pcbدر مرحله پایانی اضافه پایه قطعات را بچینید . این کار با سیم چین صورت می پذیرد . به این مرحله کف چینی می گویند . در صورت در دسترس نبودن سیم چین می توانید از یک ناخن گیر کهنه کمک بگیرید .

 

 

 

 

 

 

 

پوستـــر کارگاهی آموزش مونتاژ و لحیم کاری

مربیان می توانند جهت یاد آوری نکات مهم و ضروری لحیم کاری در مدارس و آزمایشگاه ها این پوستر را چاپ کرده و به دیوار کارگاه یا آزمایشگاه الکترونیک / فیزیک نصب کنند .

پوستر لحیم کاری و مونتاژ

۰۴ دی ۹۳ ، ۱۵:۰۶ ۰ نظر موافقین ۰ مخالفین ۰