آشنایی با برخی از مسابقات رباتیک:
امروزه مسابقات رباتیک جزو معتبرترین رویدادهای علمی جهان می باشد.
مسابقات تعقیب خط ، Tracer ، Path Finder ، Line Follower
رشته تعقیب خط به سه شاحه تعقیب خط معمولی، تعقیب خط ویژه و تعقیب خط مغناطیسی تقسیم می گردد که به معرفی این سه شاخه می پردازیم:
تعقیب خط معمولی: در این رشته هدف تعقیب خط سیاه در زمینه سفید و یا بلعکس می باشد. پهنای خط 1.8 سانتی متر معادل پهنای چسب برق می باشد. این مسابقه در دو مرحله برگزار می گردد. در مرحله اول مسیر شامل بریدگی،نقطه چین، تغییر پهنا، شکستگی با زوایای مختلف، پیچ با شعاع مختلف می باشد و ربات باید توانایی تعقیب چنین مسیری را داشته باشد.
در مرحله دوم علاوه بر موارد فوق، تغییر رنگ و لوپ نیز به مسیر اضافه می گردد.
تعقیب خط مغناطیسی:در این رشته هدف تعقیب میدان مغناطیسی حاصل از سیم حامل جریان متناوب می باشد. فرکانس جریان متناوب،فرکانس برق شهر 50 هرتز بوده و قطر سیم حامل جریان، نمره 2.5 میلی متر می باشد. سیم در زیر پیست تعبیه شده و غیر قابل مشاهده می باشد. نوع مسیر در تعقیب خط مغناطیسی بسیار ساده تر از تعقیب خط معمولی می باشد. در تعقیب خط مغناطیسی تنها المان موجود در مسیر، پیچ هایی به شعاع چرخش حداقل 25 سانتی متر و زاویه چرخش حداکثر 180 درجه می باشد.
تعقیب خط ویژه: این شاخه از رشته تعقیب خط شامل دو مسیر جنگل و کوهستان می باشد. که ربات ها باید این دو مسیر را طی کنند. مسیر جنگل شامل رودخانه ها و تونل می باشد. عرض رودخانه 50 سانتی متر بوده و عمق آن حداکثر 5 سانتی متر می باشد. ارتفاع آب رودخانه از کف آن حداکثر 3 سانتیمتر می باشد.
طول تونل 160-200 سانتی متر و در طی آن احتمال پیچ وجود دارد. عرض دهانه تونل بین 80-100 سانتی متر متغیر بوده و ارتفاع آن بین 40-60 سانتی متر می باشد و عرض داخل تونل نیز بین 80-100 سانتی متر متغیر است.
مسیر کوهستان شامل شیب به سمت بالا با زاویه حداکثر 30 درجه و سپس
مسیر مستقیم به طول حداقل 50 سانتی متر و شیب به سمت پایین می باشد.
مین یاب
مین یاب خودکار: هدف این رشته کشف و اعلام مختصات مین هایی است که در عمق 6 الی 7 سانتیمتری قرار دارند. در این رشته ربات باید بتواند در یک زمین 3*3 یا 5*5 متر به جستجو بپردازد و مین ها را کشف کند. دور تا دور زمین توسط دیواره ای به رنگ سفید و به ارتفاع 50 سانتی متر محصور شده است. محدوده مین گذاری شده از هر طرف 50 سانتی متر با دیواره ها فاصله دارد.
محدوده مین گذاری شده با خطوط فرضی به مربع های فرضی به ابعاد 50 سانتی متر تقسیم شده است که مین ها در وسط این مربع های فرضی قرار دارند. مین ها به شکل استوانه و از دو جنس فلزی و پلاستیکی می باشند. مین های فلزی تو خالی از جنس قوطی کنسرو و در همان ابعاد می باشد. مین های پلاستیکی نیز در همان ابعاد قوطی کنسرو از جنس پلاستیک فشرده می باشند که یک قرص آهنی به ارتفاع 2 میلی متر و شعاع 15 میلی متر بر روی آن قرار دارد. در 4 گوشه زمین استوانه های رنگی قرار دارد که ربات ها با استفاده از این استوانه ها و الگوریتم های پردازش تصویر مختصات خود مین را کشف میکنند. بهترین ربات در این رشته رباتی است که با بهترین الگوریتم در کمترین زمان بیشترین مین را کشف کند.
مین یاب کنترل از راه دور: در این رشته هدف حرکت در زمین های نا هموار و کشف مین های دفن شده در عمق 5-15 سانتی متری زمین می باشد. در این رشته ربات توسط اپراتوری که در فاصله 20 الی 30 متری پیست قرار دارد کنترل می گردد. اپراتور هیچ دید مستقیمی بر جزئیات زمین ندارد.
ابعاد تقریبی زمین 6*8 متر می باشد و دارای شیب هایی با زاویه 25 درجه به صورت تپه هایی به عمق 15 سانتی متر در زمین وجود دارد.
میکروماوس
هدف مسابقات میکروماوس عبور از مسیر های پر پیچ و خم و رسیدن به مرکز زمین در کوتاه ترین زمان ممکن می باشد. پیست میکروماوس شامل مسیرهای پر پیچ و خمی است که توسط دیوارهای سفید رنگ به ارتفاع 5 سانتی متر و ضخامت 16 سانتی متر ایجاد شده است. زمین میکروماوس مشکی رنگ می باشد و به 16*16 خانه 18*18 سانتی متری تقسیم شده است. خانه مقصد در مرکز زمین قرار دارد به طوری که در مرکز پیست چهارخانه بدون دیوار به یکدیگر متصل شده اند.
هر ربات 10 دقیقه مهلت دارد تا از یکی از گوشه های زمین حرکت کرده و با عبور از مارپیچ ها به مرکز زمین برسد. در صورتی که ربات زودتر از 10 دقیقه به مرکز زمین برسد می تواند دوباره از خانه مرکز شروع به پیمایش مارپیچ ها کرده و با کشف مسیر های کوتاه تر زمان خود را کاهش دهد. در این رشته رقابت بر سر بهترین الگوریتم ها می باشد.
ربات جنگجو
هدف از این رشته ساخت رباتی با بهترین وسیله دفاعی و ضربه ای جهت ضربه زدن و نابود کردن ربات حریف است.
در این ربات از وسایل ضربه ای و دفاعی مختلفی استفاده می شود از جمله چکش، اره، پتک و .... استفاده از شعله، اسلحه پرتابی و مایعات در مسابقات جنگجو ممنوع می باشد. ربات باید بیشترین استحکام را داشته باشد تا بتواند در مقابل ضربه های ربات حریف در امان بماند. در این رشته ربات ها در زمینی محافظت شده به رقابت می پردازند. زمین از بیرون دید کامل دارد. هر ربات به وسیله یک اپراتور کنترل می شود.
زمین شامل چاله، آتش، اره های برنده و ..... است که می توانند به ربات ها ضربه وارد کنند. سیستم ارتباگی ربات باید به گونه ای طراحی گردد تا نویزهای محیطی و سیگنال های ارسالی سایر ربات ها تاثیری بر روی عملکرد آن نداشته باشد.
(این مسابقات چکیده ای از مسابقات رباتیک بوده است و مسابقات دیگری نظیر مسابقات ربوکاپ و..... نیز وجود دارد. قوانین مسابقات در هر مسابقه به وسیله سرپرست مسابقات تعیین می شود و این قوانین گفته شده فقط مثالی از قوانین مسابقات بوده است.)
